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四旋翼飛行器降階自抗擾控制
作者:李霞 陳奕梅 
單位:天津工業大學電氣工程與自動化學院 天津 300387 
關鍵詞:四旋翼飛行器  降階線性自抗擾控制  降階線性擴張狀態觀測器  帶寬  噪聲敏感度 
分類號:TP273
出版年,卷(期):頁碼:2019,26(10):43-48
摘要:
針對四旋翼飛行器模型不確定、易受外界干擾影響等特點,采用一種降階自抗擾控制(RADRC)方法對其位置和姿態進行控制,并對控制系統穩定性進行了分析。在該方法中,將降階線性自抗擾控制(RLADRC)與非線性跟蹤微分器結合,以適應四旋翼飛行器各通道對控制性能的不同需求。其中,設計的降階線性擴張狀態觀測器(RLESO)僅觀測系統輸出微分信號及擾動,避免了對已知信息的重復觀測,使系統帶寬在保證RLESO估計精度的同時,減小系統的噪聲敏感度。通過仿真和Qball2平臺實驗對RADRC與傳統線性自抗擾方法的軌跡跟蹤能力和抗擾性能進行了比較,驗證了RADRC方法的有效性和優越性。
基金項目:
天津市自然科學基金(15JCYBJC47800)
作者簡介:
李霞(1992 —),女,山西長治人,碩士,研究方向為四旋翼飛行器控制算法。
參考文獻:
服務與反饋:
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