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四旋翼無人機自主循跡系統設計
作者:蔡鑫 沈捷 王莉 肖智中 
單位:南京工業大學電氣工程與控制科學學院 南京 211816 
關鍵詞:四旋翼  循跡  機器視覺  線性自抗擾控制  串級  路徑識別 
分類號:TP273
出版年,卷(期):頁碼:2019,26(10):34-37
摘要:

提出四旋翼利用機載攝像頭進行自主循跡的方案。采用機器視覺模塊OpenMV獲取地面圖像,將圖像分割成5個區域,通過計算和分析每個區域的標志位來識別各種賽道元素,得出無人機相對于路徑的水平偏差以及與路徑的夾角。利用線性自抗擾控制器(LADRC)設計位置外環,速度內環采用PID控制器,兩者形成位置—速度串級控制,去消除水平誤差。采取bang-bang控制算法進行飛行器航向糾正。以跟蹤“8”字形軌跡進行了實驗,結果表明,該方案具有良好的路徑識別效果,能夠使四旋翼準確穩定地跟蹤地面黑色引導線飛行。

基金項目:
江蘇省自然科學基金 (BK20171019); 江蘇省研究生科研與實踐創新計劃(SJCX17_ 0277); 江蘇省高等學校大學生創新創業訓練計劃項目(201810291101Y)
作者簡介:
蔡鑫(1994 —),男,江蘇揚州人,碩士生,研究方向為嵌入式系統的設計與開發。
參考文獻:
服務與反饋:
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