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基于USBL/GPS/TCM的AUV組合導航研究
作者:王亭亭 王奧博 岳才謙 董權威 田鋒 
單位:中國航天空氣動力技術研究院 北京 100174 
關鍵詞:自主無人水下潛航器  組合導航  全球定位系統  超短基線 
分類號:U666.11
出版年,卷(期):頁碼:2019,26(10):30-33
摘要:
針對自主無人水下潛航器在執行任務時面臨導航手段少、傳統航位推算存在定位誤差漂移、單一導航方式不足以滿足執行水下精確任務的要求等問題,提出了一種基于超短基線水聲定位系統、全球衛星定位系統和磁羅盤等傳感器組合導航的方法,并對其中涉及的坐標轉換進行了詳細說明。利用卡爾曼濾波對潛航器的位置進行估計,以獲取控制和導航所需的位置信息及速度信息,不存在定位漂移問題,導航定位精度優于10 m,滿足自主無人潛航器在水下長時間執行任務的要求。該方法在自主無人水下潛航器上進行了試驗驗證。
基金項目:
國家自然科學基金(11872348)
作者簡介:
王亭亭(1992 —),女,山東濟南人,碩士,研究方向為無人系統導航與控制技術。
參考文獻:
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